五虎将是汉末三国时期跟随刘备建立蜀汉政权为其上表请封的五位将军，分别是关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。《三国志》中将五人并列合为一卷，那会还没有五虎上将这么一说。后来经过《三国演义》的演绎流传，将这五人塑造成五虎将，而魏延在《三国志》里被列入第十卷，和罪臣同在一个列传里。为其请封的刘备，写书的陈寿显然都认为魏延这个人不具备五虎上将的资格，否则今天看到的就可能是六虎上将了。
魏延单兵作战不如以上几位。但镇守汉中十年，令曹魏不能犯，就比莽夫关羽强多了。诸葛亮六出祁山，魏延始终追随，不仅无大错，还曾两次大败魏军，大破郭淮这样曹魏一等一的智将，提出兵出子午谷这样的奇谋（不管对不对，能提出来就说明这个将领不简单），论领兵作战仅次于赵云。在诸葛亮死后谋反，让魏延丢了分，不然完全可以位列五虎将第二，有此劣迹，在五虎将中排名第三，较为妥当。
魏延性格高傲，不甘人下，尤其和杨仪之间矛盾很深。但是，在刘备时期，关羽、张飞等人由不得他不服，魏延也达不到关张等人的威望，自身重要性显得较低。魏延本人的确勇猛善战，但在关张马黄赵面前，功劳和威望都相距甚远，因此魏延没有五虎大将的入选资格的。
