编写工业机器人程序和编写单片机程序有些类似，首先要根据控制要求绘制机器人程序流程图，然后再编写机器人主程序和子程序。主程序主要是调用子程序和返回原点ht_home。下边我们来通过示教器来示教编写几个机器人简单运动的轨迹程序。比如等边三角形子程序、方形子程序、圆形子程序、五角星形子程序等。
工业机器人
第一步是新建模块和例行程序。
先编写三角形子程序
根据控制要求和图所示的等边三角形示教点图形,编写三角形子程序;然后示教点P1~P3;最后使用示教器手动调试三角形子程序,检查该程序。
三角形示教点图形
编写三角形子程序
PROCht_sanjiaoxing()
MoveJht_home，v200，fine，tool0
MoveJht_p1，v100，z0，tool0;
MoveLht_p2，v100，z0，tool0
MoveLht_p3，v100，z0，tool0;
ENDPROC
编写正方形子程序
根据控制要求和图所示的方形示教点图形,编写方形子程序;然后示教点P4~P7;最后使用示教器手动调试方形子程序,检查该程序
正方形示教点图形
编写方形子程序
PROCht_fangxing()
MoveJht_home，v200，fine，tool0
MoveJht_p4，v100，z0，tool0
MoveLht_p5，v100，z0，tool0
MoveLht_p6，v100，z0，tool0;
MoveLht_p7，v100，z0，tool0
ENDPROC
编写圆形子程序
根据控制要求和图所示的圆形示教点图形,编写圆形子程序;然后示教点P8~P11;最后使用示教器手动调试圆形子程序,检查该程序。
圆形示教点图形
编写圆形子程序
PROCht_yuanxing()
MoveJht_home，v200，fine，tool0;
MoveJht_p8，v100，z0，tool0;
MoveCht_p9，ht_p11，v100，z0，tool0;
MoveCht_p10，ht_p8，v100，z0，tool0
ENDPROC
编写五角星子程序
根据控制要求和图所示的五角星示教点图形,编写五角星子程序;然后示教点P12~P21;最后使用示教器手动调试五角星子程序,检查该程序。
五角星示教点图形
编写五角星子程序
PROCht_wujiaoxing()
MoveJht_home，v200，fine，tool0;
MoveLht_p12，v100，z0，tool0;
MoveLht_p13，v100，z0，tool0;
MoveLht_p14，v100，z0，tool0;
MoveLht_p15，v100，z0，tool0
MoveLht_p16，v100，z0，tool0
MoveLht_p17，v100，z0，tool0
MoveLht_p18，v100，z0，tool0
MoveLht_p19，v100，z0，tool0
MoveLht_p20，v100，z0，tool0;
MoveLht_p21，v100，z0，tool0
MoveLht_p12，v100，z0，tool0
ENDPROC
、最后编写机器人主程序
根据控制要求编写主程序main
PROCmain()
ht_sanjiaoxing()
ht_fangxing()
ht_yuanxing()
ht_wujiaoxing()
MoveJht_home，v200，fine，tool0;
ENDPROC
机器人焊接操作
、手动机器人自动运行
将机器人控制柜的“手动/自动”钥匙旋钮旋到“自动模式”，在示教器界面上单击“确定”按钮，允许机器人自动运行，再单击“PP移至main处”，然后单击“是”。按下伺服开关键，伺服开关灯亮，最后单击示教器上的运行键，机器人开始自动运行。以上就是工业机器人示教编程的过程。
